Hola. He visto que en algunas ocasiones, desde la misma carretera existen…

Buenos días.

La ley de Carreteras Estatal y su Reglamento si la carretera es competencia del Estado. Y lo propia de la legislación autonómica en su caso.

-Ley 37/2015, de 29 de septiembre, de carreteras.
-Real Decreto 1812/1994, de 2 de septiembre, por el que se aprueba el Reglamento General de Carreteras.

Y en Andalucía, por ejemplo:

-Ley 8/2001, de 12 de julio, de Carreteras de Andalucía.

Efectivamente, si está en zonas de dominio público, afección o servidumbre, requiere autorización de la Administración con competencias. Por ejemplo, artículo 31 de la Lay de Carretera Estatal en relación con la zona de servidumbre:

«1. La zona de servidumbre de las carreteras del Estado está constituida por dos franjas de terreno a ambos lados de las mismas, delimitadas interiormente por la zona de dominio público y exteriormente por dos líneas paralelas a las aristas exteriores de la explanación, a una distancia de 25 metros en autopistas y autovías y de 8 metros en carreteras convencionales y carreteras multicarril, medidos horizontalmente desde las citadas aristas.
2. En la zona de servidumbre no podrán realizarse obras o instalaciones ni se permitirán más usos que aquellos que sean compatibles con la seguridad viaria y la adecuada explotación de la vía, previa autorización, en cualquier caso, del Ministerio de Fomento, y sin perjuicio de otras competencias concurrentes.
3. El Ministerio de Fomento podrá utilizar o autorizar a terceros la utilización de la zona de servidumbre por razones de interés general o cuando lo requiera el mejor servicio de la carretera.
4. Serán indemnizables la ocupación de la zona de servidumbre y los daños y perjuicios que se causen por su utilización».

Saludos.